近日,机械与电子工程乐鱼游戏app刘雪美教授团队研究成果在《Computers and Electronics in Agriculture》在线发表,论文题为“MOSP: A Multi-Orientation Sequential Picking Planning for Robotic Harvest of Breeding Cotton”。该研究围绕育种棉花采收过程中采摘机器人效率低、复杂环境下漏采率高等问题,提出了一种多朝向顺序采摘规划方法,为棉花育种智能化采收与农业机器人连续采摘作业提供了新的技术路径。棉花成熟期较长,且育种棉田地块小、空间分布密集、生长姿态复杂,传统人工采摘劳动强度大、效率低,而现有机械化采摘装备又难以满足育种棉田精准化分批次采收需求。特别是在复杂田间环境中,棉铃姿态多样,机器人容易出现采摘路径不合理以及机械臂无效运动等问题,降低了棉花采摘机器人的采摘效率与稳定性。针对上述问题,研究团队聚焦棉花机器人高效化、精准化作业需求,提出了基于“走-中-采”的棉花多朝向连续采摘规划方法,该方法融合了棉花朝向识别、采摘顺序决策与动态路径规划,实现了复杂育种棉田环境下的连续采收。